根据等腰梯形的定义判断A;根据平行线的性质可以判断B;根据平行四边形的判定可判断C;根据平行线的性质和三角形的内角和定理求出∠BAC=∠DCA,推出AB∥CD即可.
【解析】
A、符合条件AD∥BC,AB=DC,可能是等腰梯形,故本选项错误;
B、根据∠1=∠2,推出AD∥BC,不能推出平行四边形,故本选项错误;
C、根据AB=AD和AD∥BC不能推出平行四边形,故本选项错误;
D、∵D∥BC,
∴∠1=∠2,
∵∠B=∠D,
∴∠BAC=∠DCA,
∴AB∥CD,
∴四边形ABCD是平行四边形,故本选项正确.
故选D.