根据等腰梯形的性质即可判断A;根据菱形的性质即可判断B;连接AC,根据三角形的中位线推出EH∥FG,EF=FG,根据平行四边形的判定即可判断C;根据三角形的中位线推出EH∥FG,EF=FG,根据平行四边形的判定求出平行四边形EFGH,求出EF⊥EH,根据矩形的判定即可判断D.
【解析】
A、根据等腰梯形的性质得出等腰梯形的两对角线相等,故本选项错误;
B、菱形的对角线互相平分、垂直,且每一条对角线平分一组对角,故本选项错误;
C、连接AC,
∵E、F、G、H分别是AD、AB、BC、CD的中点,
∴EH∥AC,FG∥AC,EH=AC,FG=AC,
∴EH∥FG,EF=FG,
∴四边形EFGH是平行四边形,故本选项错误;
D、∵E、F、G、H分别是AD、AB、BC、CD的中点,
∴EH∥AC,FG∥AC,EH=AC,FG=AC,EF∥BD,
∴EH∥FG,EF=FG,
∴四边形EFGH是平行四边形,
∵AC⊥BD,EF∥BD,EH∥AC,
∴EF⊥EH,
∴∠FEH=90°,
∴平行四边形EFGH是矩形,故本选项正确.
故选D.