（1）摩擦力是两个互相接触的物体，当它们要发生或已经发生相对运动时，就会在接触面上产生一种阻碍相对运动的力，这种力就叫做摩擦力；
（2）摩擦力既可以作为动力，也可以作为阻力，当摩擦力做为动力时方向和物体的运动方向相同，而做为阻力时方向和物体的运动方向相反；
（3）影响摩擦力大小的因素有接触面的粗糙程度和压力大小，摩擦力分为滑动摩擦力和滚动摩擦力，在压力一定的情况下，滚动摩擦力比滑动摩擦力小．
【解析】
A、两个物体相互接触时，如果既不发生相对运动，也不具有相对运动的趋势，两物体之间是不会产生摩擦力的，故该选项说法错误；
B、压力一定时，滚动摩擦力比滑动摩擦力小，故该选项说法正确；
C、摩擦力大小与物体的压力和接触面的粗糙程度有关，与物体的质量无关，故该选项说法错误；
D、一些摩擦是有益摩擦，一些是有害的，以自行车为例，轮胎与地面的摩擦就是有益摩擦，轴承、转动部分的摩擦就是有害的，故该选项说法错误．
故选B．
