掌握平衡力的条件以及会对物体进行正确的受力分析．
平衡力的条件：大小相等、方向相反、作用在同一个物体上，作用在同一条直线上．
二力合成：同一直线上，同方向二力的合力大小等于二力之和；同一直线上，反方向二力的合力大小等于二力之差．
【解析】
A、桌子受到重力、地面对桌子的支持力以及杯子对桌子的压力作用，故A选项错误；
B、桌子受到的重力与杯子受到的重力大小不相等、方向相同，作用在不同物体上，因此不是平衡力，故B选项错误；
C、桌子受到的重力竖直向下，杯子对桌子的压力垂直于桌面向下，二力方向相同，合力大小等于二力之和，故C选项错误；
D、桌面对杯子的支持力与杯子受到的重力，大小相等、方向相反、作用在同一个物体上，作用在同一条直线上，是一对平衡力，故D选项正确．
故选D．
