（1）摩擦力是指两个相互接触的物体，当它们发生了相对运动时，在接触表面产生的一种阻碍其相对运动的力，叫做摩擦力；
（2）物体间力的作用是相互的；
（3）惯性是物体保持原有状态不变的性质，大小只和物体的质量大小有关；系安全带是为了减小惯性给司机和乘客带来的危害；
（4）瀑布的水流下落过程中，重力势能减小，动能增大，重力势能转化为动能．
【解析】
A、如果没有摩擦力，铅笔就会从手中滑落，故A错误；
B、拍桌子感到疼是因为力的作用是相互的，手给桌子一个力的同时，桌子也会给手一个作用力，故B正确；
C、驾驶员系安全带是为了减小惯性给行驶中人的危害，不会减小惯性，故C错误；
D、瀑布的水流下落过程中重力势能减小，动能增大，重力势能转化为动能，故D错误．
故选B
