（1）摩擦力产生的条件：两个互相接触的物体，相互挤压，并且有相对运动的趋势；
（2）根据牛顿第一定律进行分析，即物体在不受任何外力时，总保持静止状态或匀速直线运动状态；
（3）一切物体都有保持原来运动状态的性质，叫惯性；
（4）相互作用力的条件，大小相对，方向相反，作用在一条直线上，作用在不同的物体上．
【解析】
A、相互接触的物体，不一定相互挤压，因此即使发生相对运动时，也不一定会产生摩擦力；故A错误；
B、因为汽车原来就处于静止状态，当受到的力全部消失，汽车仍保持静止，故B正确；
C、行驶中的公交车刹车时，站立的乘客身体会前倾，是由于人的惯性，不可以说惯性作用，故C错误；
D、马拉车向前运动时，车受到向后的摩擦力，地面受到车向前的摩擦力，二力是一对相互作用；马受到向前的摩擦力，地面受到向后的摩擦力，二力是一对相互作用力．故D错误．
故选B．
