解答此题必须注意正确区分静摩擦、滑动摩擦和滚动摩擦的不同．
当物体与接触面之间仅存在相对运动的趋势，而并未产生相对运动时产生的摩擦称为静摩擦；
当物体与接触面之间已产生相对运动，且物体与接触面之间直接接触，产生相对滑动，这种摩擦称为滑动摩擦；
而当物体与接触面之间并未直接接触，中间隔有可滚动的物体，如滚珠、圆柱或滚针等，或一个物体在另一个物体上自由滚动，这种摩擦称为滚动摩擦．
【解析】
A、卷笔刀和铅笔之间发生滑动，是滑动摩擦．不合题意．
B、旱冰鞋在地面上滚动，是滚动摩擦．符合题意．
C、冰刀在冰面上发生滑动，是滑动摩擦．不合题意．
D、刹车时，橡胶皮总是在车轮表面上滑动，是滑动摩擦．不合题意．
故选B．
