摩擦力的概念是：两个互相接触的物体，当它们做相对运动时，在接触面上会产生一种阻碍相对运动的力，这种力就叫摩擦力．根据两个物体的运动情况不同，可将摩擦力分为三种：当一个物体在另一个物体表面滑动时，产生的摩擦力叫滑动摩擦力；当一个物体在另一个物体表面滚动时，产生的摩擦力叫滚动摩擦力；当两个物体未发生相对运动，但有相对运动趋势时，产生的摩擦力叫静摩擦力．抓住物体的运动情况，可判断题目中各属于何种摩擦力．
【解析】
A、刷牙时牙刷与牙齿之间的摩擦，属于滑动摩擦力；故A错误；
B、手拿物体时手与物体之间的摩擦属于静摩擦力，因为手与物体相等静止；故B正确；
C、神舟五号载人飞船升空时，飞船与空气之间的摩擦属于滑动摩擦力；故C错误；
D、自行车刹车时，刹车皮和钢圈之间的摩擦属于滑动摩擦力；故D错误；
故选B．
