本题考查的知识点是,判断命题真假.
(1)考查了集合间的关系,在集合M中任取一个x值,看其是否在集合N中,反之,在集合N中任取一个x值,判断其是否又在集合M中;
(2)考查命题的逆否命题,把原命题的结论取否定作为条件,条件取否定作为结论;
(3)考查复合命题的真假判断,两个命题中只要有一个假命题,则p∧q为假命题;
(4)考查特称命题的否定,注意特称命题的否定全称命题的格式.
【解析】
对于①,a在集合M中取值为3,但3不在集合N中,有a∈M,但a∉N,所以“a∈M”是“a∈N”的不充分条件,所以①不正确;
对于②,把原命题的结论取否定作为条件,条件取否定作为结论,所以,命题“若a∈M,则b∉M”的逆否命题是:若b∈M,则a∉M,所以命题②正确;
对于③,假若p,q中有一个为真命题,则p∧q也是假命题,所以,命题③不正确;
对于④,特称命题的否定是全称命题,所以命题P:“”的否定¬P:“∀x∈R,x2-x-1≤0”正确.
故选C.