根据否命题的定义,写出原命题的否命题,比照后可判断①;
根据充要条件的定义,判断“x=6”是“x2-5x-6=0”的充要关系,可判断②;
根据全称命题的否定方法,求出原命题的否定命题,可判断③;
根据三角函数的定义,可判断原命题的真假,进而根据互为逆否命题的真假性相同,可判断④;
【解析】
命题“若x2=1,则x=1”的否命题为:“若x2≠1,则x≠1”,故A错误;
“x=6”时,“x2-5x-6=0”成立,但“x2-5x-6=0”时“x=6或x=-1”,“x=6”不一定成立,故“x=6”是“x2-5x-6=0”的充分不必要条件,故B错误;
命题“对任意x∈R,均有x2-x+1>0”的否定是:“存在x∈R使得x2-x+1≤0”,故C错误;
命题“若x=y,则cosx=cosy”为真命题,故命题“若x=y,则cosx=cosy”的逆否命题也为真命题,故D正确;
故选D