已知
，则
=____________；
已知
，
，则
=___________；
已知函数
，若
，则
____________；
函数
的定义域为_______________
已知函数
，
的最小值为M．
（1）求M；
（2）若
，
且
，求
的最小值．
在直角坐标系xoy中，曲线
的参数方程为
（t为参数）．以坐标原点为极点，x轴的正半轴为极轴建立极坐标系，曲线
的极坐标方程为
．
（1）求曲线的普通方程和曲线的直角坐标方程；
（2）若点P，Q分别是曲线，上的点，求
的最小值．
